前沿科技，数智经济
整理｜卢滢西
栏目介绍
光锥智能联合腾讯新闻、腾讯科技重磅打造IP栏目《机器人时代》系列直播，邀请机器人头部公司、投资人，共同探讨人工智能机器人的机遇与挑战。
人形机器人刚秀完，机器狗又来整活儿了！
近日，腾讯发布的第二代四足机器狗Max不仅能够脚踩梅花桩，还能完成后空翻。在2022年世界机器人大会的开幕式现场，宇树科技的数百台机器狗整齐划一，跟随着音乐节奏起舞。
腾讯四足机器人Max二代
宇树科技机器狗
当波士顿动力点燃了第一把火之后，国内涌现出了宇树科技、蔚蓝科技等四足机器人创业公司，小米、腾讯等巨头也在不断布局四足机器人。
机器狗赛道上不乏红杉中国、经纬创投、顺为资本和梅花创投等多家投资机构的身影，随着技术和产品的发展，机器狗来到了一个新的应用节点：在B端场景进行落地，目前已经在工业巡检等方向实现应用。
而随着机器狗地不断迭达升级，人类也离赛博朋克的未来世界越来越近。但居高不下的价格，需求的不明确，一直阻碍着机器狗在市场上大规模的落地。
机器狗高昂的价格来源于其核心的零部件，由于其研发生产需要用到减速器、深度相机以及激光雷达等部件，每一样单独拎出来都价格不菲。波士顿动力机器狗在美国当地的官方售价是7.45万美元，卖到国内的到手价不低于100万人民币，高昂的价格让许多人望而却步。
区别于波士顿动力“烧钱”的技术路线，国内很多厂商在硬件层面上，能够对成本进行很好的把控。“我个人一直认为，机器狗应该像猪肉一样，论斤卖。”宇树科技创始合伙人陈立在直播中半开玩笑地说。
目前，大部分国产机器狗的价格已经下探到万元级别，宇树科技面向C端的机器狗最低价格为1.6万；蔚蓝科技最新推出的机器狗售价也在16900元起步；小米的“铁蛋”也突破了万元大关，将价格降到了9999元。
尽管价格正在逐步接近消费者的预期，但距离市场的大规模爆发仍然有一段距离。
在梅花创投创始合伙人吴世春看来，目前的四足机器人仍然缺乏一个刚需的应用场景。这也是机器狗迈入商业化必须回答一个问题：机器狗到底能干嘛？是进入工厂做安全巡检，还是在家里陪伴老人小孩？
8月23日，《机器人时代》系列直播第二期——《当机器狗去上班：进厂打工，还是做居家保姆？》，由光锥文化创始人王一粟对话梅花创投创始合伙人吴世春、宇树科技创始合伙人陈立，共同解读四足机器人的发展趋势。
核心观点：
1.机器狗的核心技术难点分为硬件本体、运动控制算法以及感知3个部分；
2.目前机器狗的应用市场更多在B端，C端是一个长期的市场；此外，四足机器人仍然缺乏一个刚需的应用场景，如果能够突破这一问题，就会呈现爆发性的增长，但这只是时间问题；
3.机器狗的发展不是一个普通的增长，而是一个跳变的过程，未来3-5年，机器狗将会迎来质变。
以下为对话实录：
四足机器人的3个技术难点：
硬件本体、运动控制算法和感知
光锥智能：在这么多的机器人品类中，宇树科技为什么会选择做四足机器人？
陈立：选择机器狗其实是一个多方力量作用的结果。在本硕阶段，机电专业出身的我就已经开始了机器狗的项目研究。
一方面，波士顿动力的仿生机器人在我的心里埋下了一粒种子。另一方面，与其他品类的机器人相比，四足机器人当时还处于萌芽阶段，是一个相对更好切入的赛道。2016年的时候，国内几乎没有做四足机器人的公司。
在创业之初，很多资本、技术和人才都在往协作机器人和服务机器人的赛道倾斜，我们都是刚从“象牙塔”里出来的学生，如果盲目地进入已经竞争白热化的赛道里，“卷”到最后吃亏的只会是我们。
光锥智能：从技术的角度来看，机器狗核心的技术难点在哪？
陈立：机器狗是一个比较复杂的机电一体化产品。机器狗本身有12个自由度，每条腿上有三个自由度。对机器狗来说，除了要建立运动学模型以外，还要建动力学模型。基于这两个模型，整个系统性的问题会变得更为复杂。此外，机器狗在地面上行走，还涉及到足端的摩擦锥。这也是一个比较难的物理学问题。
综合来看，最核心的难点分为3个部分。
第一个难关是硬件本体。市面上没有专门用于机器狗的零部件，我们的减速器、编码器以及深度相机等核心零部件都是自研的。在全自研的情况下，首先我们能够对成本进行很好的把控；其次，如果采用外部采购的形式，一旦核心零部件的供应商出现问题，会对我们造成非常大的冲击，产品的一致性让我们无需受制于供应商；再者，售后的响应周期也会缩短。
第二个难关是运动控制算法。运动控制算法本身与机器人的硬件本体有比较大的相关性。设计的硬件本体会直接导致运动控制算法最终呈现出来的效果。以机器狗的腿为例，我们在建立运动学模型以及动力学模型的时候，忽略掉了腿部的重量，但如果在膝关节上装一个电机，其重量无法忽略，导致整个运动控制算法很难做到尽善尽美。
第三个难关是感知。感知是用深度相机、激光雷达或者其它传感器实现的实时感知，让机器狗学会避障。现在很多厂商只是把它做出来，并没有真正在机器狗身上实现应用。
这三个技术难点的逻辑是递进的，先是硬件本体，再是运动控制算法，最后是感知。如果硬件的问题都没有解决的话，运动控制算法和感知做得再好也没用。
光锥智能：宇树科技和波士顿动力在技术路线上有何区别？技术路线的差异是导致差距的原因吗？
陈立：宇树科技和波士顿动力的技术路线完全不一样。波士顿动力的垂直整合能力非常强，他们感知用的相机、计算单元都是自己做的，做一个可能不太恰当的比喻，他们可以肆意妄为地叠加深度相机，再把深度相机的潜力全部挖掘出来。在感知这一块，波士顿动力具有绝对的实力，这是包括宇树在内的国内厂商需要去学习的地方。
但在硬件层面上，宇树科技的实力其实已经超过了波士顿动力，包括产品硬件的可靠性、负载、续航以及性价比，并且这些差距还在不断拉大。
在IP等级上，波士顿动力机器狗是IP55，而宇树科技是IP68；续航方面，波士顿动力的续航时间约为90分钟，而宇树科技的机器狗大概在3小时；负载上，波士顿动力的机器狗只能负重15-20公斤，而宇树科技的负载能力能够达到100公斤左右。
吴世春：其实我觉得四足机器人现在最大的问题不是在技术上，而是缺乏一个应用的刚需场景。举个例子，机器狗为什么很难让市场买单，就是因为他解决不了具体的某个问题，很难获得商业价值实现正循环。
以大疆的航拍无人机为例，当它能够变成一个稳定的摄像器的时候，才迎来了大规模的爆发。因此，我认为需求才是机器人的第一推动力。技术突破只是时间问题，机器人一旦量产，成本也会逐渐下降。
现在对于机器狗而言最关键的是能不能找到一个场景，无论是工业场景也好，家庭场景也好，思考它真正能够解决的问题是什么。
商业化：
“进厂打工”还是“居家保姆”
光锥智能：机器狗“进厂打工”还是“居家保姆”是今天讨论的主题，在产品和技术都经历了数次迭代以后，现在的机器狗开始逐渐进入商业化，两位如何看待工业巡检和家庭陪伴两大应用方向？
陈立：进厂打工其实就是2B，而居家保姆就是2C，这两大应用场景宇树科技都有涉足。机器狗是一个新的产品，我们目前很难定义应该在B端还是在C端。像我们这类的商业化公司，肯定两手抓。
但现阶段，B端的发展更好。在工业巡检场景里，与已有的轮式和履带式巡检机器人相比，机器狗有更好的通过性。其次，如果一个场景中需要使用多台移动机器人，用机器狗的解决方案只需要1-2台，可以为客户节省一部分费用。而且系统的稳定性也会提高。在一个工业场景当中，由于涉及到群体智能的问题，移动机器人的数量越多，其稳定性越差。
而C端是一个长期的市场，需要不断打磨。C端市场难做有以下两个原因：
1.价格。高企的成本让机器狗的价格一直无法降到消费者的心理预期，无法在C端大规模实现落地，最大的原因就是价格。
2.产品的应用性。以大疆为例，它能实现快速增长的本质原因是解决了航拍的问题。如果把机器狗当做一个陪伴看护的媒介，现在的问题是机器狗不够聪明，无法满足消费者对于真实动物的需求，仍然需要我们这些厂商不断地对产品进行迭代。
所以，目前宇树科技B端和C端两条线都在做，但重心更多的放在B端，以一种探索的方式来逐步打开C端市场。
吴世春：在工厂里，协作机器人、移动机器人都已经占据了一定的位置，足够满足工厂的需求。反而在家庭场景里，有更多的需求和痛点，陪伴老人和小孩我觉得是机器狗的一个机会。
图源：Twitter
但想要进入家庭场景，对于机器狗的智能化水平有一定的要求。需要机器狗有更为灵活的肢体动作以及对人类行为的理解能力。
此外，成本也需要降下来。现在四足机器人的整体成本还是在几万甚至几十万元，能够负担起的家庭并不多，真正要打通C端的需求，成本是不可忽视的问题。如果能够降到5000元左右，就会进入到一个比较好的消费市场。
光锥智能：陈总能不能介绍目前在工业领域，机器狗有哪些具体的应用？
陈立：在工业领域，机器狗的应用主要还是变电站巡检，替代巡检员做一些简单重复且危险的劳动，检查设备故障，采集高温场景的数据等等。
如果用人力的解决方案，人一天巡逻12次，每次半个小时，对于体力的消耗不小，而且时间久了，巡检的效率也不高。
当然，如果场景的地形比较平坦，也可以用成本更低的轮式机器人方案。但在变电站场景里，它有铺装路面和石子路以及各种台阶，每个变电站还有一个配电房。配电房需要上楼，在没有电梯的情况下，机器狗的巡检一体化方案更为高效。
除了室外，配电房内部也需要巡检。内部结构复杂，每个配电房都是有一个大约30厘米高得挡板，轮式机器人很难通过。
吴世春：如果每层楼都配置一个轮式机器人呢？能不能对比轮式机器人和机器狗两种解决方案的优劣？
陈立：两种方式各有优劣。变电站的场景分室内和室外，室外场景使用频率更高。如果用轮式或者履带式的解决方案，每层楼至少得配一台机器人，而且还需要改造地形。
事实上，如果机器人太多，对整个巡检平台也是一种压力。比如说一台机器狗，如果出问题就是接口故障。但如果用十台机器人，只要有一台机器人出问题，那整个平台都会遇到很大的问题，这也对运维提出了更大的挑战。
光锥智能：现阶段，客户在使用机器狗的时候一方面会计算成本，另外一方面，可能也是出于寻找可能性的考虑。这个可能性在于，机器狗能够解决更复杂的问题、适应更复杂的场景。
所以我们应该用一种更长远的眼光来看待机器狗，毕竟从仿生的角度来看，无论是四足机器人，还是人形机器人，都是大家的一种终极追求。
光锥智能：在C端场景下，机器狗有哪些应用需求？
陈立：C端用户的需求五花八门。不同于B端变电站的巡检，只要把巡检的工作完成即可，C端的客户会提出自己的需求，比如让机器狗买菜、按摩。面对客户各式各样的需求时，我们更多的是把这些海量的需求进行汇总，集中力量突破需求量比较高的应用场景。客户不断提出需求，我们不断解决问题，这样的过程对整个产品的迭代都会产生非常好的推进作用。
目前，陪跑的需求是呼声最高的。宇树机器狗对外一直推的也是伴随仿生机器人，机器狗其实带有社会属性，就像我在公园玩个滑板，除了满足自身的兴趣爱好以外，也会得到别人的关注，宇树的机器狗也是类似的效果。如果你带着一台机器狗出门，普通的老百姓(603883)都会产生好奇心。
其次的需求就是陪伴，这是宇树一直在研究的业务方向，把它当成一个电子宠物狗来陪伴小朋友和老年人。
降到“白菜价”，
国产厂商在性价比中寻找机会
光锥智能：波士顿动力机器狗的售价大约在7.45万美元。而国内已经能下探到万元级别，陈总如何看待这件事？
陈立：波士顿动力在美国当地的对外售价是7.45万美元，如果卖到中国，整体下来需要100多万人民币，并不是一笔小的数目。
目前，宇树科技有面向B端和面向C端的两款产品，C端的机器狗最便宜，1.6万元就能买到，我们正在研发中的最新款机器狗，价格也会进一步往下降。
因为在C端，消费者对于机器狗的价格非常敏感。其实我个人一直认为，机器人应该跟猪肉一样，按斤卖。这也是宇树一直希望去做的事情。如果机器人真的跟猪肉一样的价格，机器人遍地开花才会成为可能。
光锥智能：波士顿动力已经做了这么多年，为什么价格还是居高不下？国内的厂商能从中找到机会吗？
陈立：波士顿动力走的是偏研究院的风格，跟宇树完全不一样。我们是一家纯商业公司，量产销售是我们的目标。
其次，波士顿动力背靠强大的资本，无论是之前的谷歌还是现代，都能持续地为其输血，而且他们团队的学术背景强劲，他们能用最好的零件做出最好的效果。可以说，波士顿动力研发仿生机器人是不计成本的。
而且他们在研发过程中使用的技术方案，就已经将成本推得极高。比如Altas的整个液压系统都用了3D打印技术，用的也是航空级的液压阀，价格非常昂贵。
因此对于波士顿动力来说，很难把价格打下来。哪怕未来大规模地量产Spot，也无法降到国内这样的水平。
吴世春：在我看来，一家机器人公司变现仍然是第一要务。波士顿动力确实很厉害，但很多的时候，一些高科技都是由美国人发明出来，中国人把它做到白菜价，再由中国人把它做到极致。中国在新能源汽车上就呈现出了这样的趋势。在机器狗领域，我们也相信只要需求爆发，中国将会实现一个快速赶超。
既要有核心自研能力，
也要学会整合优质资源
光锥智能：目前，整个机器人行业都存在着核心零部件被“卡脖子”的情况，那么机器狗是否也存在着这样的问题？
陈立：对宇树来说，“卡脖子”的情况几乎不存在，我们也是被逼出来的。2016年创业之际，市面上并没有专门用于机器狗的电机，当时我们面临着两种选择：一是自己提参数与需求，找厂商定制；二是自己研发机器狗的关节电源机。
我们选择了后者，在当时看来是吃力不讨好的一条路。因为机器狗有自己的特点，运动过程、对环境的要求等等过于复杂，我们之前也用过一些通用的深度相机和减速器，但与机器狗的适配性很低。在这样的情况下，自研才是我们最好的出路。以激光雷达为例，现在市面上有各种各样的激光雷达，但基本都是用在轮式的机器人上，不太适用于机器狗。
对于那时候刚创立的宇树科技而言，我们没有特别厉害的社会背景去跟供应商议价，在横向整合能力不强的情况下，我们只能选择垂直整合。
现阶段，我们在研发一款机器狗的时候，首先会设计好机器狗的尺寸大小、外观以及应用场景，根据产品的设计再去反推制造它所需的核心零部件。
其他友商可能是根据市面上现有核心零部件的性能去设计机器狗，一个是正向设计，一个是逆向设计，这两种路径有明显的区别。
光锥智能：其实芯片的研发现在也存在着正向研发和逆向研发的问题。可能现在更倾向于先确立一个对标的产品，比如说英伟达，朝着它的方案去做，这样才能确定芯片的架构以及采取何种技术路线最优，机器狗和芯片在研发的底层逻辑上可能是相通的。
光锥智能：为什么轮式机器人和四足机器人对于激光雷达的需求不一样？
陈立：以16线激光雷达为例，首先它的尺寸偏大、重量也不低。机器狗本身的负载和安装空间有限，如果装一个16线雷达，并不实用。
其次，对机器狗而言，雷达的主要作用是避障，以机器狗为圆心画一个大概5米左右的圆，能够获得这个范围内的地形信息就足矣。16线雷达的观察距离在40-100米之间，装在机器狗身上很浪费，机器狗只需要5米范围之内的就够用。
最后，还是要回到价格问题上，我们自研的激光雷达成本非常便宜，基本可以忽略不计，而16线雷达的价格基本上在一万多到两万人民币。在一个万元以下的消费级机器狗身上装16线雷达，得不偿失。
光锥智能：吴总如何看待像宇树科技这样所有核心零部件都是自研的创业过程？
吴世春：这种垂直一体化，区别于整合式的科技创新。我们作为投资人，更看好的是厂商能否将关键环节掌握在自己手中，其他的部分可以与合作伙伴进行整合。
比如理想汽车，它的很多硬件都是整合的，大疆其实也一样，飞控系统自己研发，但无人机里的一些新材料，它都会整合。
但软件系统还是要自研，对于汽车来说，软件系统是他们的核心竞争力。人们常说软件定义汽车，在机器人行业也同样适用，软件定义机器人。
我觉得保持自己的核心竞争力与整合并不是对立的，这两者既矛盾又统一。一家好的科技公司，应该既要有核心的研发能力，又要能够整合市面上好的资源。
跨过3-5年的坎，
机器狗将迎来质变
光锥智能：作为投资人您如何看待四足机器人赛道？投资有哪些底层逻辑？
吴世春：当下是机器人替代人工的重要时间节点，我们看到，工业应用领域的需求已经日渐成熟，而家庭陪伴场景还不是特别成熟。因此，作为早期投资机构，我们需要在早期行业还未火之前预判到机会及时出手，等行业大火对于早期投资来说机会已经过去。
现阶段，市场上能够大规模量产的是扫地机器人，我相信，接下来很多机器人领域都会随着一个个场景达到人们的预期，迎来增长的拐点。在未来，每个工厂、每个家庭都会机器人化，这是大的趋势。
目前，四足机器人仍然缺乏一个刚需的应用场景，如果能够突破这一问题，就会呈现爆发性的增长，但这只是时间问题。
光锥智能：无论是量级的提升上，还是技术和产品的突破上，机器狗在多长时间内能够实现质变？
陈立：8月26日是宇树6周年的日子，回望我们这么多年的发展历程，从2017年我们成为全球第一家公开售卖商业化机器狗的公司，一直走到现在，我们迭代的每一款产品、每年的销售额，都有实质性的进展。机器狗的发展不是一个普通的增长，而是一个跳变的过程。
我个人认为，大概三年时间，这三年会是四足机器人的一个坎。三年之后，国内肯定会做出价格在5000元以内的机器狗。
机器狗作为一种偏娱乐化的产品，甚至可以说是高端玩具，在未来肯定能够成为家庭场景的主要物联网媒介。我觉得5000元以内会是一个里程碑，在普通家庭都能购买的情况下，它的整个受众群体就会不断扩大。
在行业落地层面，像消防应急、巡检等工作，会由越来越多的机器狗来替代。三年之后，机器狗行业落地的移动平台价格也会降到十万元以内。
吴世春：我觉得需要形成一个生态。先迎来一批企业的崛起，才会把市场引爆。至少要三到五年以后，才能看到市场的繁荣。当然，现在的拓荒者也很重要，我们也很希望看到这些拓荒者都能坚持到最后。
机器狗或在未来成为社交媒介
光锥智能：机器狗在未来有没有可能朝着娱乐化的方向发展？
陈立：娱乐化未来肯定要去做。因为在家庭场景里，机器狗的娱乐化属性很强。但是开发娱乐属性的前提是机器狗在家庭场景中的使用频率足够高，不然买回家里落灰，对整个生态都会有影响。
我们曾设想过，未来机器狗有可能会成为一种社交媒介。想象一下，两个陌生人各自牵着机器狗到公园遛弯，可能机器狗之间相互碰一碰，彼此之间就能加上微信认识了。虽然这只是一种设想，但在未来，随着交友方式的多元化，用机器狗来拓展社交圈也未尝不是一种酷炫的方式。
光锥智能：之前外网上有一个机器狗装上枪支进行精准射击的视频，您如何看待机器狗被当做战争机器这件事？
陈立：我们作为厂家，不建议也不赞同将机器狗改造成战争机器。我相信所有的机器人公司，开发机器人的目的都是为了造福人类，让大家的生活过得越来越好。如果把机器狗当做战争机器，有违我们的初衷。
另一方面，现阶段的机器狗，无论是硬件，还是软件算法、感知，都不足以制造成战争机器，这一点大家可以放心。
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