本文转自：长江日报
长江日报讯（驻京记者柯立）2月2日下午，北京冬奥会火炬在北京冬奥公园、首钢园传递。支持冬奥会绿色用电并捐赠碳汇的三峡集团员工代表、抗疫中表现突出的中国石化销售股份有限公司武汉石油蔡甸分公司副经理李郑军，参加了火炬传递。
本次传递距离超过20公里，由416名火炬手接力完成。其中包括奥运史上首次机器人与机器人之间在水下的火炬传递，由水陆两栖机器人与水下变结构机器人在北京冬奥公园水下完成。
北京冬奥公园、首钢园火炬传递的主题为“冰雪秀带”，展示3亿人参与冰雪运动成果，体现“双奥之城”独特魅力。
北京冬奥公园，火炬手们从河堤、湖畔欢快地跑过，在青山绿水间感受冬奥的魅力。中国获得冬奥会金牌最多的选手、黑龙江省冰上训练中心教练员王濛担任第一棒，中国滑雪协会原秘书长单兆鉴，短道速滑世界冠军、曾5次获得世锦赛3000米接力项目金牌的刘秋宏等多位冬季项目代表者担任火炬手。
最引人关注的是在水下完成的火炬传递环节，由水陆两栖机器人与水下变结构机器人共同完成，包括机器人冰面滑行入水、水下火炬交接传火、机器人出水三部分。传递过程中，不仅体现火焰在水中“水火相融”的神奇景象，还展现了设计者所倡导的绿色环保理念。水下火炬传递不仅需要突破水下悬停精准作业、高精度定位导引等技术实现精准对接，还要突破跨介质可靠燃烧组织、火焰视觉效果维持等难题，形成无烟燃烧、绿色清洁的跨介质火炬。
进入水下，火炬为何还能燃烧？又是如何保障机器人在水下精准悬停？ “冰下开展机器人与机器人的精准对接与水下点火，既是机器人跨域火炬传递最大的亮点也是最大的难点，其难度堪比太空舱对接。”国家重点研发计划“科技冬奥”重点专项“多机器人跨域火炬传递技术研究与系统示范应用”项目负责人田启岩博士说。 冰下水中实现火炬接力，要求在野外复杂流场环境条件下，两个浮动水下机器人平台机械臂手持火炬，同时火炬末端的定位精度持续保持在1cm以内。田启岩说，水下火炬具有特殊性，进入水下接力状态后，接力的窗口期很短，需要在10秒内控制水下机器人机械手，完成火炬点燃。 为实现机器人水下秒级精准对接和作业，中国科学院沈阳自动化研究室科研团队历时9个月的集智攻关，突破了冰水跨介质高适应性运动控制、水下动态对准、水下机械臂厘米级精准作业等关键技术，奠定了机器人水下火炬传递技术基础。
据了解，北京冬奥公园火炬传递用时超过6小时，是传递时间最长的一个场次。
在冬奥公园火炬传递现场，依山坡地形地势搭建起约360平方米真冰场，当地群众在欢快的威风锣鼓声中舞起了《金狮踏雪中国龙》等表演，冰雪爱好者翩翩起舞，冰上双人滑、队列滑表演赢来阵阵喝彩，充分展示“双奥之城”的独特魅力。
首钢园“新首钢高端产业综合服务区”（简称首钢园区）是北京冬奥组委、首钢滑雪大跳台场馆所在地。在此担任火炬手的滑雪大跳台总设计师、清华大学建筑学院院长张利表示，“大跳台”的设计灵感来自跳台与敦煌“飞天”飘带形象的契合，希望以建筑外形的优美、流畅，传递出中国式的浪漫。
曾经的首钢工人、北京首钢园运动中心运营管理有限公司制冰工刘博强也在此担任火炬手。他在火炬接力之后接受长江日报记者采访时说：“冬奥会的申办成功改变了我的人生轨迹，让我从一名轧钢工人转型为制冰工。盼望着能在冬奥会上与世界一流的制冰师交流，把优秀技术留在中国。”
